Muzeum znajduje się w zespole pałacowo-parkowym z połowy XIX wieku (dawna posiadłość rodziny Starzeńskich), odbudowanym ze zniszczeń wojennych w latach 1966-1969. Muzeum posiada osiem działów: Etnograficzny, Historyczno-Artystyczny, Budownictwa Wiejskiego-Skansen, Techniki Rolniczej, Historii Uprawy Roślin, Historii Chowu i Hodowli Zwierząt Gospodarskich, Tradycji Zielarskich i Muzeum Weterynarii. Zbiory Muzeum liczą ponad 27 000 eksponatów (w tym ponad 300 maszyn i narzędzi rolniczych), które prezentowane są zwiedzającym w 39 ekspozycjach stałych. W Skansenie Mazowiecko-Podlaskim zgromadzono 44 zabytkowe obiekty architektury drewnianej ( XVIII - pocz. XX w.), które ulokowano w trzech zespołach, z pełnym wyposażeniem wnętrz. Muzeum posiada punkty filialne w Drewnowie ( wiatrak z zagrodą młynarza) i Dąbrowie Łazy (wiatrak). W parku krajobrazowym rośnie ponad 100 gatunków drzew i krzewów - w tym 19 pomników przyrody.